近日，据特斯拉最新提交给FCC（美国联邦通信委员会）的一份文件显示，特斯拉正在打破之前声称的抛弃雷达计划，准备重拾这一传感器。
11月22日提交给FCC的延期保密函显示，特斯拉正在为其今年6月份注册的一个高分辨率雷达申请再延长60天保密期，原本该文件保密到12月7日，现在延期到明年2月7日对外披露。
对这款雷达的延期申请函中，特斯拉提到：“该设备要到2023年1月中旬才会上市。为避免在我们的产品发布前发生任何不必要的披露和竞争损害，我们要求将上述展品再保留 60 天，直到2023-02-07。”
这意味着，特斯拉还在研发雷达，并于明年还将推出带有雷达传感器的车型，而在2个月之前，特斯拉刚宣布继2021年5月开逐步停用雷达后2023年开始彻底砍掉雷达传感器，改为基于摄像头实现Autopilot 自动辅助驾驶系统。
特斯拉这一似乎反水的操作，很是让自动驾驶纯视觉派和多传感器融合派不解，本文将提出两点猜测。
拼图一：为自研雷达交学费？
据了解，特斯拉从2016年开始了自研自动驾驶芯片计划，其自动驾驶系统硬件中芯片从2014年开始采用Mobileye Eye Q3，2016年又替换为英伟达Drive PX 2，2019年自研芯片成功后，又替换掉英伟达，后续全部采用自研的FSD芯片，从辅助驾驶转为自动驾驶。
AP辅助驾驶/FSD自动驾驶感知层中的一个毫米波雷达，也曾由博世转为大陆供应，2021年5月开始又宣布转为移除。
如果特斯拉向FCC申请认证毫米波雷达，要么为了其他新车型，要么为了交学费想自己造。
在FCC ID官网可以看到，早在今年10月宣布开始完全采用8摄像头实现自动驾驶前，特斯拉就向FCC申请认证了两款毫米波雷达，编号分别为：2AEIM-1616631、2AEIM-1541584，前者或为一款工作频率为60-64GHz的座舱内毫米波雷达，首次申请时间最早可追溯到2020年，后者或为这次保密延期函中2023年1月中旬上市的高分辨率毫米波雷达（77GHZ），首次申请时间预计为今年6月。
第一款毫米波雷达，2AEIM-1616631（60-64GHz）。
2019年7月，美国参议院商务委员会通过了一项口头表决法案，要求该国汽车制造商在新车上配装后座乘客警报系统，以提醒驾驶员在下车前检查是否将孩子遗留在后座。
2020年8月，就有外媒消息称，特斯拉正在向FCC申请批准销售一种短程运动传感器，该设备有助于防止儿童被遗忘在闷热的汽车中，并增强汽车防盗系统。
这款短程运动传感器即为FCC编号2AEIM-1616631的毫米波雷达，据报道2020年7月特斯拉首次向FCC提交了申请，2021年4月获得FCC批准，目前提交给FCC材料最后更新时间为2022年8月30日。
2AEIM-1616631（60-64GHz）已通过认证，注册文件的用户手册中显示为座舱内毫米波雷达（In Cabin Radar），并且这个用户手册列表中还有一款在用的毫米波雷达ARS 4-B（76-77GHz），制造商标为大陆公司，而这款FCC编号1616631（60-64 GHz）的座舱内毫米波雷达，制造商标为特斯拉。
据了解，目前特斯拉普遍在用的ARS 4-B雷达（ARS 410 CV），2014年上市，属于大陆旗下一款入门级雷达，性价比很高，最远有效距离为170 米。
第二款雷达，2AEIM-1541584（76-77GHz）。
暂不清楚最早申请日期，但今年6月份注册过一次，目前最后更新日期为2022年11月22日，即这次更新了延期保密函，到明年1月才能披露更多细节。
FCC文件显示，这款雷达是一款非脉冲汽车毫米波雷达，工作频率为76-77GHz，支持三个扫频模式，最大扫频带宽为700MHz，最小为210MHz，帧周期约为67ms，比目前特斯拉在用的大陆4代入门级雷达——ARS 4-B雷达（ARS 410 CV）要好。
有人推测，这是一款4D毫米波雷达。
2020年10月，一位黑客@Green发推表示，在特斯拉软件更新中发现了一个名为“凤凰Phoenix”的毫米波雷达选项，以色列4D雷达公司Arbe在生产一款名为“Phoenix”的4D毫米波雷达，而FCC注册文件中也有“Phoenix FCC Tester”字眼，二者有关联。
特斯拉移除雷达换为8摄像头视觉是从2021年开始的：
从2021年5月开始，特斯拉在全球移除了汽车的毫米波雷达；
2022年10月上旬开始，特斯拉为北美、欧洲、中东等地区用户制造的所有Model 3 和 Model Y不再使用超声波传感器，完全依靠纯视觉来提供FSD(完全自动驾驶)、EAP(增强自动辅助驾驶)、AP(自动辅助驾驶)和主动安全功能。2023年开始，特斯拉将移除Model S和Model X上的超声传感器。
拼图二：或为自动驾驶出租车
目前新款雷达上车备选车型有新款Model 3（代号Highland高地）、卡车Semi、自动驾驶出租车（Robotaxi）。
虽然推特有过网友疑似爆出特斯拉测试的带激光雷达车型，但而据业内自动驾驶演进路线，L2+以低价量产为主，L4/L5为多传感器融合为主，多叠加传感器操作或与L4/L5路线类似。
当然，如马斯克今年所说，高分辨率雷达也是可以的，也不排除特斯拉真正反水，且完全去除非摄像头的感知传感器，完全迭代成功也需要一个过渡时间。
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